Προχωρημένες Τεχνικές Συστημάτων Αυτομάτου Ελέγχου


Κωδικός 3.3.3304.7
Εξάμηνο 7o
Ροή Σ - Σήματα, Έλεγχος και Ρομποτική
Κατηγορία Υποχρεωτικό στην κύρια ροή
Ώρες Διδασκαλίας - Ώρες Εργαστηρίου 3 - 2
Διδάσκοντες Γεώργιος Παπαβασιλόπουλος (Δ.Ε.Π.), Χαράλαμπος Ψυλλάκης (Δ.Ε.Π.)

Περιγραφή

Ανασκόπηση γραμμικών συστημάτων συνεχούς και διακριτού χρόνου. Εξισώσεις Κατάστασης, Ελεγξιμότητα και Παρατηρησιμότητα, διάφορα κριτήρια. Κανονικές Μορφές και Κανονική Δομή (Kalman) συστημάτων. Παρατηρητές κατάστασης. Separation. Προχωρημένες τεχνικές σχεδίασης γραμμικών ελεγκτών. Μη γραμμικά συστήματα συνεχούς και διακριτού χρόνου. Τεχνικές σχεδίασης μη γραμμικών ελεγκτών. Βέλτιστος Έλεγχος. Αρχή Mεγίστου (Pontryagin). Αριθμητικές Μέθοδοι για TPBV Problems. Δυναμικός Προγραμματισμός (Bellman). Έννοιες OpenLoop, ClosedLoop. Εφαρμογές σε προβλήματα Γραμμικού-Τετραγωνικού (LQ) ελέγχου (Riccati εξισώσεις), Ελέγχου Ελαχίστου Χρόνου και Ελαχίστης Ενέργειας. SingularProblems. Μέθοδοι Lyapunov. Στοιχεία Σθεναρού Ελέγχου. Θεωρία Παιγνίων: Έννοιες Nash και Stackelberg για Στατικά και Δυναμικά Παίγνια. Υλοποίηση ελεγκτών με υπολογιστές. Εργαστηριακές ασκήσεις.