Μη Γραμμικά Συστήματα Ελέγχου και Εφαρμογές


Κωδικός 3.3.3176.8
Εξάμηνο 8o
Ροή Σ - Σήματα, Έλεγχος και Ρομποτική
Κατηγορία Κατ' επιλογήν υποχρεωτικό
Ώρες Διδασκαλίας - Ώρες Εργαστηρίου 3 - 0
Διδάσκοντες Γεώργιος Παπαβασιλόπουλος (Δ.Ε.Π.), Χαράλαμπος Ψυλλάκης (Δ.Ε.Π.)

Περιγραφή

Μη γραμμικά συστήματα. Παραδείγματα μη γραμμικών φαινομένων: πολλαπλά σημεία ισορροπίας, οριακοί κύκλοι, διχαλώσεις. Εκθέτες Lyapunov. Θεωρήματα: Index, Poincare, Poincare-Bendixson, Liouville. Recurrence. Describing functions. Ευστάθεια. Θεωρήματα Lyapunov, LaSalle, Chetaev. Popov και Circle κριτήρια. Kalman-Yakubovichλημμα, Passivity. Γραμμικοποίηση με ανάδραση. Liebrackets. Θεώρημα Frobenius. Προσαρμοστικός έλεγχος: Μοντέλα Αναφοράς και Αυτοσυντονισμού. Σχεδίαση και μελέτη μη γραμμικών ελεγκτών: Stabilization via Linearization, Integral Control, Backstepping, Lyapunov Redesign, Gain Scheduling. Εισαγωγή στη Θεωρία του Χάους.