Μελέτη και υλοποίηση συστήματος προσομοίωσης Collective Perception για επικοινωνία κινούμενων autonomous driving agents που μοιράζονται perception data με άμεση η έμμεση τηλεπικοινωνιακή ζεύξη.
Διπλωματική Εργασία
| Επιβλέπων | Παναγιώτης Τσανάκας |
|---|---|
| Συσχετιζόμενο μάθημα | Λειτουργικά Συστήματα Υπολογιστών |
Περιγραφή
Περιγραφή:
Σκοπός της διπλωματικής είναι η μελέτη και ανάπτυξη -με εργαλεία προσομοίωσης (ms-van3t, CARLA, openCDA)- ενός συστήματος επικοινωνίας κινούμενων κόμβων αυτόνομης οδήγησης ικανού να μεταφέρει/διαμοιράζει δεδομένα που προέρχονται από επεξεργασία δεδομένων αισθητήρων. Οι συμμετέχοντες κόμβοι ζητείται να υλοποιούν ένα συνεργατικό πρότυπο (Cooperative Intelligent Transport System, C-ITS) λειτουργείας κατά το οποίο ανακοινώνουν πληροφορίες (κίνησης, κατάστασης του οχήματος και/ή λίστα αντικειμένων που ανιχνεύονται) σε όλους τους υπόλοιπους κόμβους με σκοπό τη σχετική ενημέρωσή τους. Το πρότυπο αυτό στηρίζεται (τυπικά) σε επικοινωνίες μικρής εμβέλειας (ETSI ITS G5) μέσω των οποίων διακινούνται τυποποιημένα μηνύματα (C-ITS messages) που περιέχουν αυτή την πληροφορία. Το εργαστήριο (ομάδα CCAM, isense group) τρέχει ήδη προσομοιώσεις CARLA και προσομοιωτές δικτύου με σκοπό το hybrid testing σε πραγματικό και εικονικό περιβάλλον εστιάζοντας στην αξιολόγηση συστημάτων collective perception for on-road vehicles σε αστικό περιβάλλον.
Προγραμματισμός / εργαλεία: ns3 – Carla co-simulation via gRPC framework, linux, python.
Keywords: Driving and Network co-simulation, Collaborative Driving, V2X Communication, Automated Driving systems; Scenario-based testing, ITS-G5 stack.
Προτεινόμενες αναφορές και βιβλιογραφία:
[1] Y. Han, H. Zhang, H. Li, Y. Jin, C. Lang and Y. Li, "Collaborative Perception in Autonomous Driving: Methods, Datasets, and Challenges," in IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine, vol. 15, no. 6, pp. 131-151, Nov.-Dec. 2023, doi: 10.1109/MITS.2023.3298534.
[2] https://github.com/coperception/coperception
[3] https://opencda-documentation.readthedocs.io/en/latest/md_files/introduction.html
[4] Carlos Mateo Risma Carletti, Claudio Casetti, Jérôme Härri, Fulvio Risso. ms-van3t-CARLA: an open-source co-simulation framework for cooperative perception evaluation. WONS 2024, 19th Wireless On-demand Network systems and Services Conference, IEEE, Jan 2024, Chamonix (FR), France. hal-04381738.
[5] Datasets: https://paperswithcode.com/dataset/v2v4real
Επικοινωνία: Γιώργος Χατζηπαυλής (giorgos.hadjipavlis@iccs.gr), Αναστασία Μπολοβινου (abolov@iccs.gr), Παναγιώτης Τσανάκας (panag@cs.ntua.gr).