Ρομποτική Ι: Ανάλυση - Έλεγχος - Εργαστήριο


Κωδικός 3.3.3305.7
Εξάμηνο 7o
Ροή Σ - Σήματα, Έλεγχος και Ρομποτική
Κατηγορία Υποχρεωτικό στην κύρια ροή
Ώρες Διδασκαλίας - Ώρες Εργαστηρίου 3 - 2
Διδάσκοντες Κωνσταντίνος Τζαφέστας

Περιγραφή

Εισαγωγή στη ρομποτική. Τεχνολογία των ρομπότ. Τύποι και μορφές ρομπότ. Παραδείγματα ρομποτικών συστημάτων και επισκόπηση σύγχρονων εφαρμογών. Κινηματική ανάλυση ρομποτικών χειριστών, ευθύ και αντίστροφο γεωμετρικό μοντέλο, διαφορική κινηματική ανάλυση, ιδιόμορφες διατάξεις. Στατική ανάλυση ρομποτικών χειριστών, μήτρα συμμόρφωσης. Δυναμική ανάλυση ρομποτικών χειριστών, δυναμικά μοντέλα Newton-Euler και Lagrange, αναγνώριση δυναμικών παραμέτρων. Σχεδιασμός τροχιάς και αυτόματος έλεγχος των ρομπότ. Γραμμικός έλεγχος μεμονωμένης άρθρωσης, μη-γραμμικός έλεγχος υπολογιζόμενης ροπής, έλεγχος στο χώρο του τελικού στοιχείου δράσης, προσαρμοστικός και εύρωστος έλεγχος ρομπότ. Προγραμματισμός ρομπότ. Υπολογιστικά συστήματα διακριτής παραγωγής. Εργαστηριακές ασκήσεις: Συνεχής και ψηφιακός έλεγχος ρομποτικής άρθρωσης. Δυναμικός έλεγχος αναστρόφου εκκρεμούς δύο αρθρώσεων (Pendubot). Προγραμματισμός ρομπότ τύπου SCARA (Adept). Σχεδιασμός τροχιάς και έλεγχος ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων. Ρομποτικό κύτταρο.