Ρομποτική ΙΙ: Ευφυή Ρομποτικά Συστήματα


Κωδικός 3.3.3348.8
Εξάμηνο 8o
Ροή Σ - Σήματα, Έλεγχος και Ρομποτική
Κατηγορία Κατ' επιλογήν υποχρεωτικό
Ώρες Διδασκαλίας - Ώρες Εργαστηρίου 3 - 0
Διδάσκοντες Κωνσταντίνος Τζαφέστας (Δ.Ε.Π.)

Περιγραφή

Επιδέξιος ρομποτικός χειρισμός (dextrous manipulation). Ρομποτικοί χειριστές με πλεονάζοντες βαθμούς ελευθερίας (redundant robots), ικανότητα χειρισμού και δείκτες δεξιότητας. Έλεγχος αλληλεπίδρασης ρομπότ, έλεγχος δύναμης, έλεγχος εμπέδησης (impedance), υβριδικός έλεγχος. Έλεγχος οπτικής οδήγησης (visual servoing). Ρομποτικά χέρια, ανάλυση και έλεγχος επιδέξιας ρομποτικής λαβής (grasping). Ευφυή κινούμενα ρομπότ (mobile robotics). Τεχνολογία και εφαρμογές κινητών ρομπότ, στοιχεία μηχατρονικής σχεδίασης (μηχανισμοί κίνησης, αισθητήριες διατάξεις). Αρχιτεκτονικές ελέγχου κινούμενων ρομποτικών συστημάτων. Παράσταση χώρου και σχεδιασμός δρόμου (path planning), αποφυγή εμποδίων και έλεγχος κίνησης. Σύμμιξη αισθητηριακών πληροφοριών (sensor fusion), αυτοεντοπισμός θέσης, αντίληψη και χαρτογράφηση χώρου κίνησης (localization and mapping). Εφαρμογές σύνθετων ρομποτικών συστημάτων, ολοκληρωμένοι κινούμενοι ρομποτικοί χειριστές, συνεργαζόμενα ρομπότ, τηλερομποτική.